Управляемое движение сферического робота маятникового типа на наклонной плоскости

В работе рассмотрена модель управляемого движения сфероробота с осесимметричным маятниковым приводом по наклонной плоскости. Приведены интегралы движения и частные решения, проанализирована их устойчивость. Показано, что стационарные решения существуют при угле наклона меньше определенного критического значения и только при постоянном управляющем воздействии.

Ключевые слова

Источник финансирования

Работа Т. Б. Ивановой и Е. Н. Пивоваровой (раздел 2) выполнена при поддержке программы президиума РАН 01 <<Фундаментальная математика и ее приложения>>. Работа А. А. Килина (раздел 1) выполнена в МФТИ в рамках проекта 5-100 государственной поддержки ведущих университетов Российской Федерации. Также работа поддержана РФФИ, проект 15-08-09261-a.

Получено

14.10.2018

Дата публикации

16.10.2018

Кол-во символов

361

Цитировать Скачать pdf Для скачивания PDF необходимо авторизоваться

ГОСТ	Иванова Т. Б. , Килин А. А. , Пивоварова Е. Н. Управляемое движение сферического робота маятникового типа на наклонной плоскости // Доклады Академии наук – 2018. – Tом 481. – Номер 3 C. 258-263 [Электронный ресурс]. URL: http://ras.jes.su/dan/s207987840000613-3-1 (дата обращения: 23.04.2024). DOI: 10.31857/S086956520001374-4
MLA	Ivanova, Tatiana, Kilin, Aleksandr, Pivovarova, Elena "Controlled Motion of a Spherical Robot of Pendulum Type on an Inclined Plane." Doklady Akademii nauk 481.3 (2018):258-263. DOI: 10.31857/S086956520001374-4
APA	Ivanova T., Kilin A., Pivovarova E. (2018). Controlled Motion of a Spherical Robot of Pendulum Type on an Inclined Plane. Doklady Akademii nauk 481(3), pp.258-263 DOI: 10.31857/S086956520001374-4

Размещенный ниже текст является ознакомительной версией и может не соответствовать печатной.

всего просмотров: 1548

Оценка читателей: голосов 0

1. Пивоварова Е. Н., Иванова Т. Б. Исследование устойчивости периодических решений в задаче о качении шара с маятником // Вестн. УдГУ. Матем. Механ. Компьют. науки. 2012. 4. С. 146–155.

2. Иванова Т. Б., Пивоварова Е. Н. Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом // Нелинейная динамика. 2013. Т. 9. 3. С. 507–520.

3. Баландин Д. В., Комаров М. А., Осипов Г. В. Управление движением сферического робота с маятниковым приводом // Известия РАН. Теория и системы управления. 2013. 4. С. 150–163.

4. Караваев Ю. Л., Килин А. А. Неголономная динамика и управление сферороботом с внутренней омниколесной платформой: теория и эксперименты // Труды Математического института имени В. А. Стеклова. 2016. Т. 295. С. 174–183.

5. Karavaev Yu. L, Kilin A. A. The dynamics and control of a spherical robot with an internal omniwheel platform // Regul. Chaotic. Dyn. 2015. V. 20. . 2. P. 134–152.

6. Roozegar M., Mahjoob M. J., Ayati M. Adaptive Estimation of Nonlinear Parameters of a Nonholonomic Spherical Robot Using a Modified Fuzzy-based Speed Gradient Algorithm // Regul. Chaotic Dyn. 2017. V. 22. 3. P. 226–238.

7. Ylikorpi T. J., Halme A. J., Forsman P. J. Dynamic modeling and obstacle-crossing capability of flexible pendulum-driven ball-shaped robots // Robot. Auton. Syst. 2017. V. 87. P. 269–280.

8. Svinin M., Bai Y., Yamamoto M. Dynamic model and motion planning for a pendulum-actuated spherical rolling robot // Proc. 2015 IEEE Int. Conf. Robot. Autom. 2015. P. 656–661.

9. Мартыненко Ю. Г., Формальский А. М. Управление продольным движением одноколесного аппарата по неровной поверхности // Известия РАН. Теория и системы управления. 2005. 4, С. 165–173.

10. Nasrallah D. S., Michalska H., Angeles J. Controllability and Posture Control of a Wheeled Pendulum Moving on an Inclined Plane // IEEE Transactions on Robotics, 2007. V. 23. 3. P. 564–577.

11. Nasrallah D. S., Angeles J., Michalska H. Velocity and Orientation Control of an Anti-Tilting Mobile Robot Moving on an Inclined Plane // Proc. 2006 IEEE Int. Conf. Robot. Autom. 2006. P. 3717–3732.

12. Hogan F. R., Forbes J. R. Modeling of spherical robots rolling on generic surfaces // Multibody System Dynamics. 2015. V. 35. 1. P. 91–109.

13. Borisov A. V., Mamaev I. S. Two non-holonomic integrable problems tracing back to Chaplygin // Regul. Chaotic Dyn. 2012. V. 17. 2. P. 191–198.

14. Ivanova T. B., Kilin A. A., Pivovarova E. N. Controlled Motion of a Spherical Robot with Feedback. I // J. Dyn. Control Syst. 2017. https://doi.org/10.1007/s10883-017-9387-2.

15. Kilin A. A., Pivovarova E. N., Ivanova T. B. Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control // Regul. Chaotic Dyn. 2015. V. 20. 6. P. 716–728.