Способ формирования траектории аварийного торможения манипулятора

В случае аварийной ситуации штатной реакцией системы управления является отключение питания приводов. В возникающем неуправляемом движении манипулятора схват существенно отклоняется от программной траектории. Траекторию торможения предлагается формировать, отключая питание степеней подвижности в требуемой последовательности. Оценки показывают, что таким образом можно уменьшить величину отклонения почти на порядок.

Ключевые слова

Получено

07.01.2019

Дата публикации

07.01.2019

Цитировать Скачать pdf Для скачивания PDF необходимо авторизоваться

ГОСТ	Карташев В. А. , Карташев В. В. Способ формирования траектории аварийного торможения манипулятора // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления – 2018. – Номер 4 C. 189-195 [Электронный ресурс]. URL: http://ras.jes.su/tisu/s207987840001698-6-1 (дата обращения: 04.05.2024). DOI: 10.31857/S000233880002521-2
MLA	Kartashev, V., Kartashev, V. "The method of forming the trajectory of emergency braking manipulator." Izvestiia Rossiiskoi akademii nauk. Teoriia i sistemy upravleniia 4 (2018):189-195. DOI: 10.31857/S000233880002521-2
APA	Kartashev V., Kartashev V. (2018). The method of forming the trajectory of emergency braking manipulator. Izvestiia Rossiiskoi akademii nauk. Teoriia i sistemy upravleniia (4), pp.189-195 DOI: 10.31857/S000233880002521-2

Размещенный ниже текст является ознакомительной версией и может не соответствовать печатной.

всего просмотров: 965

Оценка читателей: голосов 0

1. Охоцимский Д.Е., Камынин С.С., Гримайло С.И., Кугушев Е.И. Реализация сборочных операций на роботе ПРАГМА А-3000. Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН № 82. М: ИПМ РАН, 1985. 47 с.

2. Промышленный робот РМ-01. Руководство по аппаратной части. Минск: НПО «Гранат», 1987. 127 с.

3. Руководство пользователя робота UR3/CB3. Версия 3.1. СПб: Universal Robots, 2015. 197 с.

4. KUKA Robots KR 5 arc Specification. Augsburg, KUKA Roboter GmbH, 2011. P. 67.

5. NCR. Industrial & Electrical Components. Automotive Relay. Part number NRA04. www.nicerelay.com.

6. ЗАО БЕЛРОБОТ. Каталог продукции. Электродвигатели с тормозом. Тормоза электромагнитные нормальнозамкнутые. http://belrobot.by/sitefiles /1/19/27/41/401/Белробот - тормоза_TE.pdf.

7. ОАО Сибэлектромотор. Каталог продукции. Двигатели с пристроенным тормозом, с. 18. http://www.sibelektromotor.ru/docs/Katalog2010.pdf.