Транспортировка груза на плоту инсектоморфным роботом

Представлен алгоритм формирования движения, позволяющий осуществить переправу шестиногого робота вместе с грузом на другой берег водной преграды в простейшем случае, когда робот сообщает плоту начальный толчок от берега. Предложенный алгоритм управления предусматривает необходимость переноса груза с берега на плот, транспортировки груза по движущемуся плоту и переноса груза с плота на другой берег. Алгоритм отработан средствами компьютерного моделирования в рамках полной динамической модели движения с учетом нестационарного воздействия воды на плот. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления.

Ключевые слова

Источник финансирования

Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 16-01-00131).

Получено

08.01.2019

Дата публикации

08.01.2019

Цитировать Скачать pdf Для скачивания PDF необходимо авторизоваться

ГОСТ	Голубев Ю. Ф. , Корянов В. В. Транспортировка груза на плоту инсектоморфным роботом // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления – 2018. – Номер 5 C. 136-146 [Электронный ресурс]. URL: http://ras.jes.su/tisu/s000233880002853-7-1 (дата обращения: 29.04.2024). DOI: 10.31857/S000233880002853-7
MLA	Golubev, Yu, Koryanov, V. "Transporting cargo on a raft with an insectomorphic robot." Izvestiia Rossiiskoi akademii nauk. Teoriia i sistemy upravleniia 5 (2018):136-146. DOI: 10.31857/S000233880002853-7
APA	Golubev Y., Koryanov V. (2018). Transporting cargo on a raft with an insectomorphic robot. Izvestiia Rossiiskoi akademii nauk. Teoriia i sistemy upravleniia (5), pp.136-146 DOI: 10.31857/S000233880002853-7

Размещенный ниже текст является ознакомительной версией и может не соответствовать печатной.

всего просмотров: 1246

Оценка читателей: голосов 0

1. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. 212 с.

2. Электронный ресурс: https://www.bostondynamics.com/bigdog.

3. Брискин Е.С., Жога В.В., Чернышов В.В., Малолетов А.В. Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями/ Под ред. Е.С. Брискина. М.: Машиностроение, 2009. 191 с.

4. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин: Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2013. № 101. 32 с. URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2013–101.

5. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Управление инсектоморфным роботом при движении по вертикальному углу и по горизонтальному брусу // Изв. РАН. ТиСУ. 2006. № 1. С. 149–157.

6. Голубев Ю.Ф., Корянов В. В. Преодоление небольшой водной преграды инсектоморфным роботом на плоту // Изв. РАН. ТиСУ. 2017. № 6. С. 141–162.

7. Голубев Ю.Ф., Корянов В. В. Преодоление шестиногим роботом неширокой водной преграды на плоту: Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2017. № 15. 16с. doi:10.20948/prepr-2017-15.

8. Митрофанов А.А. Лесосплав. Новые технологии, научное и техническое обеспечение. Архангельск: Изд-во АГТУ, 2007. 492 с.

9. Голубев Ю.Ф. Нестационарная модель сил воздействия воды на плоский прямоугольный плот: Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2016. № 53. 40с. doi:10.20948/prepr-2016-53.

10. Голубев Ю.Ф. Нестационарная модель возмущенной динамики прямоугольного плота на спокойной воде: Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2016. № 54. 18 с. doi:10.20948/prepr-2016-54.

11. Универсальный механизм. Моделирование динамики механических систем. URL: http://www.umlab.ru.

12. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Переправа автономного шестиногого робота на плоту через водную преграду // Инженерный журнал: наука и инновации. 2018. Вып. 3. http://dx.doi.org/10.18698/2308-6033-2018-3-1748.

13. Герц Г. Принципы механики, изложенные в новой связи. М.: АН СССР. 1959. 387 с.

14. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики: учебник. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Изд-во МГУ, 2000. 719 с.

15. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Физматлит, 1984. 312 с.