О свойствах управляемости шарнирных замкнутых механизмов

Рассматриваются механизмы, получаемые из маятниковых систем с единственной точкой подвеса путем добавления голономной удерживающей связи, соединяющей кинематическую цепь со второй точкой подвеса. Обсуждаются особенности конфигурационного пространства, влияющие на динамику таких объектов. Формулируются достаточные условия глобальной управляемости во всем фазовом пространстве и приводится пример механизма (с конфигурациями на сфере с двумя ручками), глобально управляемого при действии единственной ограниченной управляющей силы.

Ключевые слова

Дата публикации

13.10.2018

Кол-во символов

531

Цитировать Скачать pdf Для скачивания PDF необходимо авторизоваться

ГОСТ	Каюмов О. Р. О свойствах управляемости шарнирных замкнутых механизмов // Прикладная математика и механика – 2018. – Tом 82. – Выпуск 4 C. 403-413 [Электронный ресурс]. URL: http://ras.jes.su/pmm/s003282350000200-0-1 (дата обращения: 20.04.2024). DOI: 10.31857/S003282350000200-0
MLA	Kaymov, O. "On the controllability properties of hinged closed mechanisms." Prikladnaia matematika i mekhanika 82.4 (2018):403-413. DOI: 10.31857/S003282350000200-0
APA	Kaymov O. (2018). On the controllability properties of hinged closed mechanisms. Prikladnaia matematika i mekhanika 82(4), pp.403-413 DOI: 10.31857/S003282350000200-0

Размещенный ниже текст является ознакомительной версией и может не соответствовать печатной.

всего просмотров: 902

Оценка читателей: голосов 0

1. Самсонов В.А. Перестройка конфигурационного многообразия и критические системы // ПММ. 1999. Т.63. Вып. 5. С. 770–774.

2. Каюмов О.Р. О глобальной управляемости некоторых лагранжевых систем // Известия АН СССР. МТТ. 1986. № 6. С. 16–23.

3. Каюмов О.Р. Глобально управляемые системы твердых тел с несколькими устойчивыми состояниями покоя // ПММ. 2002. Т.66. Вып. 5. С. 775–781.

4. Lee E.B., Markus L. Foundations of Optimal Control Theory. N.Y. etc.:Wiley, 1967 = Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972. 574 с.

5. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. 475 с.

6. Самсонов В.А., Михалев А.А. Перестройка пространства положений механической системы // Пробл. машиностр. надежн. машин. 2005. № 4. С. 13–17.