Прогнозирование характеристик криволинейного движения беспилотного колесного транспортного средства

Разработана пространственная нелинейная динамическая модель легкового автомобиля, реализованная в программном комплексе автоматизированного анализа динамики систем тел «Универсальный механизм». Модель включает пространственные подмодели подвески, рулевого управления, тормозной системы и трансмиссии. Модель системы управления и взаимодействия шины с недеформируемым опорным основанием разработана в пакете Matlab/Simulink и подключена к модели автомобиля в программном комплексе «Универсальный механизм» в виде динамически подключаемых библиотек. Система управления включает в себя набор законов управления рулевым механизмом, тормозной системой и переключением передач для следования по заданной траектории. Модель была использована для анализа движения автомобиля по гоночной трассе. Результаты моделирования подтвердили эффективность комплексного закона управления движением автомобиля по заданной траектории.

Ключевые слова

динамика автомобиля, имитационное моделирование, модель шины, рулевое управление, коробка передач, тормозная система, трансмиссия, программные комплексы автоматизированного анализа динамики систем тел

Получено

08.11.2018

Дата публикации

14.11.2018

Цитировать Скачать pdf Для скачивания PDF необходимо авторизоваться

ГОСТ	Косицын Б. Б. , Горелов В. А. Прогнозирование характеристик криволинейного движения беспилотного колесного транспортного средства // Математическое моделирование – 2018. – Tом 30. – номер 10 C. 107-122 [Электронный ресурс]. URL: http://ras.jes.su/mmod/s207987840001155-9-1 (дата обращения: 29.04.2024). DOI: 10.31857/S023408790001923-9
MLA	Kositsyn, B., Gorelov, V. "Forecasting characteristics of curvilinear motion of a self-driving wheeled vehicle." Matematicheskoe modelirovanie 30.10 (2018):107-122. DOI: 10.31857/S023408790001923-9
APA	Kositsyn B., Gorelov V. (2018). Forecasting characteristics of curvilinear motion of a self-driving wheeled vehicle. Matematicheskoe modelirovanie 30(10), pp.107-122 DOI: 10.31857/S023408790001923-9

Размещенный ниже текст является ознакомительной версией и может не соответствовать печатной.

всего просмотров: 1756

Оценка читателей: голосов 0

1. S. Tsugawa. Vision-based vehicles in Japan: machine vision systems and driving control systems // IEEE Transactions on Industrial Electr., 1994, Aug., p.398-405. DOI:10.1109/41.303790.

2. M. Blundell, D. Harty. The Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics. – Oxford: Elsevier Butterworth-Heinemann, 2004, 518 p.

3. umlab.ru URL: http://www.umlab.ru (дата обращения 01.09.2015).

4. euler.ru URL: http://www.euler.ru (дата обращения 01.09.2015).

5. simpack.com URL: http://www.simpack.com (дата обращения 01.09.2015).

6. www.mscsoftware.com URL: http://www.mscsoftware.com/product/adams (дата обращения 01.09.2015).

7. А.С. Горобцов, В.А. Шурыгин, А.С. Дьяков и др. Разработка математической модели многоопорной транспортной машины для перевозки крупногабаритных неделимых грузов // Грузовик, 2014, №11, c.2-5;

8. А.С. Дьяков, В.И. Рязанцев, Г.Г. Анкинович. Решение задач профильной проходимости робототехнического комплекса с колесно-шагающим движителем с помощью математического моделирования // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн., 2014, № 12, c. 291-307. DOI:10/7463/1214.0747961;

9. И.В. Новожилов, И.С. Павлов. Приближённая математическая модель колёсного экипажа // Изв. РАН. МТТ, 1997, № 2, c.196-204;

10. А.В. Влахова, И.В. Новожилов. О возмущениях прямолинейного движения колёсного экипажа при потере сцепления одного из колёс с дорогой // Мобильные роботы и мехатронные системы, Издательство МГУ, 2004, с.110-116;

11. А.В. Влахова, И.В. Новожилов. О заносе колесного экипажа при «блокировке» и «пробуксовке» одного из колёс // Фундамент. и прикл. матем., 2005, т.11, № 7, с.11-20;

12. А.В. Влахова. Математические модели движения колесных аппаратов. – Ижевск: АНО "Ижевский институт компьютерных исследований", 2014, 148 с;

13. В.Е. Павловский, В.Н. Огольцов, И.А. Спиридонова, Е.В. Павловский. Задачи управления беспилотным автомобилем, экспериментальная реализация в проекте "Авто-НИВА" // Робототехника и техническая кибернетика, 2015, №4 (9), c.41-46;

14. А.Р. Aliseichik, V.Е. Pavlovsky. The model and dynamic estimates for the controllabilityапd comfortability of а multiwheel mobile robоt motion // Automation and Remote Control, 2015, v.76, Issue 4, р.675-688.

15. В.А. Горелов, Г.О. Котиев, А.А. Бекетов. Математическая модель движения вездеходного транспортного средства // Журнал ААИ, 2008, №1, c.50-54;

16. В.А. Горелов, Г.О. Котиев, С.Л. Тропин. «Веерный» закон для всеколесного рулевого управления многоосных колесных транспортных средств // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение, 2012, №2, c.102-116;

17. В.А. Горелов, М.М. Жилейкин, В.А. Шинкаренко. Разработка закона динамической стабилизации многоосной колесной машины с индивидуальным приводом движителей // Наука и инновации, 2013, № 12 (24), c.20;

18. A.V. Keller, V.A. Gorelov, V.V. Anchukov. Modeling truck driveline dynamic loads at differential locking unit engagement // Procedia Engineering, 2015, v.129, p.280-287.

19. A.V. Keller, V.A. Gorelov, D.S. Vdovin, P.A. Taranenko, V.V. Anchukov. Mathematical model of all-terrain truck // Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, 2015, p.1285-1296.

20. М.М. Жилейкин, Е.В. Ягубова, А.Г. Стрелков. Алгоритм работы системы динамической стабилизации за счет управления дифференциалами механической трансмиссии и корректирующего подруливания для трактора // Известия высших учебных заведений. Машиностроение, 2014, № 12 (657), с.45-52;

21. В.А. Горелов, Б.Б. Косицын. Разработка комплексной системы управления движением спортивного автомобиля класса «Формула Студент» по заданной трассе // Известия высших учебных заведений. Машиностроение, 2016, № 7, c.45-55;

22. V.A. Gorelov, A.I. Komissarov, A.V. Miroshnichenko. 8×8 wheeled vehicle modeling in a multibody dynamics simulation software // Procedia Engineering, 2015, v.129, p.300-307.

23. В.А. Горелов, А.И. Комиссаров, Б.Б. Косицын. Исследование движения автомобиля в программном комплексе автоматизированного моделирования динамики систем тел. // Журнал автомобильных инженеров, 2016, № 1, c.18-23;

24. Г.О. Котиев, А.С. Дьяков. Метод разработки ходовых систем высокоподвижных безэкипажных наземных транспортных средств // Известия ЮФУ. Технические науки, 2016, № 1, c.186-197;