Управление качением сфероробота на наклонной плоскости

В работе рассмотрено управляемое движение маятникового сфероробота на наклонной плоскости. Приведены алгоритм определения управляющих воздействий при движении по произвольной траектории и примеры численного моделирования управляемого движения.

Ключевые слова

Получено

06.12.2018

Дата публикации

13.12.2018

Цитировать Скачать pdf Для скачивания PDF необходимо авторизоваться

ГОСТ	Иванова Т. Б. , Килин А. А. , Пивоварова Е. Н. Управление качением сфероробота на наклонной плоскости // Доклады Академии наук – 2018. – Tом 482. – Номер 6 C. 655-660 [Электронный ресурс]. URL: http://ras.jes.su/dan/s086956520002923-8-1 (дата обращения: 30.04.2024). DOI: 10.31857/S086956520002923-8
MLA	Ivanova, Tatiana, Kilin, Aleksandr, Pivovarova, Elena "Control of The Rolling Motion of a Spherical Robot on an Inclined Plane." Doklady Akademii nauk 482.6 (2018):655-660. DOI: 10.31857/S086956520002923-8
APA	Ivanova T., Kilin A., Pivovarova E. (2018). Control of The Rolling Motion of a Spherical Robot on an Inclined Plane. Doklady Akademii nauk 482(6), pp.655-660 DOI: 10.31857/S086956520002923-8

Размещенный ниже текст является ознакомительной версией и может не соответствовать печатной.

всего просмотров: 1685

Оценка читателей: голосов 0

1. Иванова Т.Б., Килин А.А., Пивоварова Е.Н. Управляемое движение сферического робота маятникового типа на наклонной плоскости // Доклады академии наук. 2018 (в печати).

2. Иванова Т.Б., Пивоварова Е.Н. Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом // Нелинейная динамика. 2013. Т. 9. №3. С. 507–520.

3. Borisov A.V., Mamaev I. S. Two Non-holonomic Integrable Problems Tracing Back to Chaplygin // Regul. Chaotic Dyn. 2012. V. 17. №2. P. 191–198.

4. Kilin A.A., Pivovarova E.N., Ivanova T. B. Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control // Regul. Chaotic Dyn. 2015. V. 20. №6. P. 716–728.

5. Баландин Д. В., Комаров М.А., Осипов Г.В. Управление движением сфери- ческого робота с маятниковым приводом // Известия РАН. Теория и системы управления. 2013. №4. С. 150–163.

6. Borisov A.V., Mamaev I. S., Bizyaev I.A. The Hierarchy of Dynamics of a Rigid Body Rolling Without Slipping and Spinning on a Plane and a Sphere // Regul. Chaotic Dyn. 2013. V. 18.№3. P. 277–328.

7. Борисов А.В., Мамаев И. С. Изоморфизм и гамильтоново представление некоторых неголономных систем // Сибирский математический журнал. 2007. Т. 48. №1. С. 33–45.

8. Bizyaev I.A., Borisov A.V., Mamaev I. S. The Dynamics of Nonholonomic Systems Consisting of a Spherical Shell with a Moving Rigid Body Inside // Regul. Chaotic Dyn. 2014. V. 19. №. 2. P. 198–213.

9. Ivanova T.B., Kilin A.A., Pivovarova E. N. Controlled Motion of a Spherical Robot with Feedback. I // J. Dyn. Control Syst. 2017. https://doi.org/10.1007/s10883-017-9387-2