Дано полное описание множества экстремальных траекторий. Их построение осуществляет­ся сведением к задаче поиска наилучших маршрутов на ориентированном графе, вершина­ми которого являются подмножества (боксы) из Y\U K(S), а рёбрами – отрезки T(S) траектории T, которые пересекают K(S) “наилучшим образом”. Длиной ребра считается уклонение S от T(S). Наилучшими являются маршруты, для которых длина минимального звена максимальна.